Os primeiros sertanistas chegaram no século XVII em busca de ouro. Algumas outras bandeiras passaram pelo local, mas logo se percebeu que a quantidade de ouro não era tão significativa e logo o interesse pelo material cessou.O madeirense Tomé Rodrigues Nogueira do Ó (1715), Capitão-mo.r e Provedor dos Quintos do "Registro da Mantiqueira", foi um dos primeiros moradores do

local e foi considerado o fundador da cidade por ter feito as primeiras construções.
Baependi passou a ser uma cidade agrícola voltada para a lavoura do tabaco.
Em 1814, o arraial passa a vila. Em 1855, separada da Comarca do Rio das Mortes, Baependi passa a ser sede de Comarca. A emancipação político-administrativa veio em 2 de Maio de 1856, quando foi elevada a categoria de cidade.

ORIGEM DO NOME: o local atingido pelos bandeirantes, o sítio MAEPENDI (Mbaé-pindi, do Tupi-Guarani, significando "a clareira aberta").

Baependi está inserida geograficamente no circuito das Águas de Minas, embora não explore ou possua fontes de águas minerais. Está situada à 4 quilômetros de Caxambu.
O primeiro destaque da cidade é a Igreja construída por Nhá Chica, religiosa que desenvolveu árduo trabalho em vida em nome de sua fé. Hoje são atribuídos a ela diversas graças alcançadas, algumas expostas em um museu anexo à igreja. Por tudo isso existe um processo de beatificação, atualmente no vaticano.
A igreja Matriz é do século XVIII e apresenta diversos estilos diferentes. Atualmente está tombada pelo Patrimônio Histórico e Artístico.
A possibilidade de prática de esportes radicais e turismo ecológico são justificados,